刑天舞干戚的故事发生在黄帝打败炎帝和蚩尤之后，据说，黄帝打败了炎帝，剿灭了蚩尤，又降伏了其他一些小的部落，统一了天下。于是，黄帝顺理成章地成了天帝，天界的天神和人间的百姓都向他臣服，单只有一个天神不肯低头，他就是刑天。
刑天是一个很有才华的天神。他精通音律，曾经创作出一系列歌曲，描绘春天时人们辛勤耕作、秋季里人们载歌载舞收获果实的情景。同时，刑天也是一个习惯了无拘无束、自由自在的生活的战神。黄帝成为天帝后，向臣服于他的天神发号施令，这让刑天无法忍受，于是刑天带上他心爱的武器独自去挑战黄帝。
这一天，刑天来到了天廷之外。他左手持干(盾牌)，右手执戚(斧头)，大声地向黄帝宣战。黄帝很早就听说过战神刑天，也很欣赏刑天在音律上的成就和作战时勇猛无敌的气概，所以不想难为他。黄帝对刑天说道：“勇猛的战神啊，天下已经统一，人间的百姓安居乐业，天界的天神悠然自得。为什么你一定要掀起这场战事，和我刀兵相见呢?放下武器吧，让这个世界继续它的祥和、安定吧!”刑天自然听不进黄帝的劝告，他挥舞着他的兵器道：“我才不听你的号令!我要做一个自由自在的天神!”说完战神就向黄帝冲了过来。
黄帝并不想杀死战神。他且战且退，一直退到了大地最西边的常羊山。战神一路杀将过来，一点都没有疲惫、罢战的意思。在常羊山下，黄帝忍无可忍，终于开始反击。只见黄帝从腰间抽出了宝剑，和手舞干戚的战神战在一处。战神虽然勇猛善战，还是比不上身经百战、统一了天下的黄帝。就在他们打得天昏地暗的时候，黄帝突然变幻身影施展出法力，一剑砍下了战神的头颅。因为在上古时候砍头又叫做刑天，所以战神刑天的名字就是由此而来。
失去头颅的刑天一声怒吼，惊天动地。他蹲下身去想要找回被黄帝砍掉的头颅，可是他的头颅已经掉到了常羊山的石缝中无法找到了。这时的黄帝长出了一口气，他终于打败了战神。就在黄帝正要返回天庭时，一件出人意料的事发生了。只见失去头颅的战神并没有倒下，他把双乳当作眼睛，把肚脐当作嘴巴，手中仍旧挥舞着干戚，向黄帝高声呼喊：“黄帝，我还没有倒下，你还没有打败我，我不会服从你的号令的。来来来，我们再来一战。”渐渐地，战神的声音微弱了，最后，战神终于倒在了地上。黄帝被战神不屈的精神深深地震撼了，他命令部下把战神葬在常羊山下，设立祭坛纪念这位英勇不屈的战神刑天。
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